(3) 超声波传感器

通过此模块可实现一个或多个HC-SR04 芯片的超声波同时分组测距功能。

对 HC-SR04芯片的测距原理的基本介绍；

HC-SR04 模块为超声波测距模块。具有Vcc、Gnd、Trig 和Echo 四个引脚。Trig 是输出，Echo 是输入，Vcc 为5V 电压输入端，Gnd 为接地端。

该模块的工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。即：

distancesPtr[i]=(endTimes[i]-startTime)*34/2

相关参数的配置说明：

  • Group Count：对应组使用的超声波芯片数；

  • Group Trig Port：对应组Trig 脚使用的引脚名称；

  • Group Echo Port 和 Group Echo Pin：对应组Echo脚使用的引脚名称，( [4,4],[3,5] ) 对应PD3、PD5；

  • Group Timeout：可测得的最长距离对应的所需仿真时间 (单位毫秒) ；

  • ample Time：采样时间，注意应略大于 Group Timeout 以免导致数据遗失(单位秒) 。

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注解

Group Echo Port 和Group Echo Pin 的列数应与Group Count 的数值保持一致。

注解

我们在SWR案例中使用了 MPU6050 模块，用户可做参考。