(1) MPU6050模块

通过此MPU6050模块可以获得被控对象的3 轴加速度计输出、3轴陀螺仪输出和温度输出。

MPU6050 是一种6轴空间运动传感器芯片，集成了3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口与目标机通讯，其它原理介绍参考博客。通过相关姿态解算与融合可以得到被控对象的姿态信息。关于姿态解算与融合，推荐参考全权编写的《多旋翼飞行器设计与控制》。

为了使用此模块，用户需要对其进行参数配置。而考虑资源使用问题，设计使能数据获取通道：

  • Is Use Accel XY：使能加速度计X轴和Y轴的数据通道；

  • Is Use Accel Z：使能加速度计Z轴的数据通道；

  • Is Use Gryo XY：使能陀螺仪X轴和Y轴的数据通道；

  • Is Use Gryo Z：使能陀螺仪Z轴的数据通道；

  • Is Use Temp：使能温度测量通道；

  • Sample Time：采样时间.

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如上图的MPU6050模块，对应加速度计和、陀螺仪和温度传感器的输出。在定制模块时，已对MPU6050的属性进行了设置。

MPU6050(I2C_TypeDef* I2Cx = I2C1, uint8 ownAddress = 0xD0, /*使用I2C1*/
MPU6050_GyroScaleTypeDef gyroScale = MPU6050_GYRO_SCALE_250DPS, /*陀螺仪的满量程范围为±250DPS*/
MPU6050_AcceScaleTypeDef acceScale = MPU6050_ACCE_SCALE_2G); /*加速度传感器的满量程范围为±2G*/

进行相关初始化，相关参数信息查看I2C

I2C_InitInfoTypeDef initInfo; /*采用I2C1与目标机通信，并对I2C初始化*/
initInfo.Mode = I2C_MODE_STANDARD_MODE;
initInfo.FastModeDutyCycle = I2C_FAST_MODE_DUTY_CYCLE_2_1;
initInfo.SCLRiseTime = 1000;
initInfo.isEnableClockStretching = true;
initInfo.isNeedI2C1PinRemap = true;
I2C_Init(I2Cx, &initInfo);