6.2 常见问题

6.2.1 安装

Sukung的安装以及环境配置，参照<安装流程>。在安装与配置说明中，已经提到相关错误以及其对应的解决方法。大多是由于环境变量配置出错，以及keil的编译器版本引起的问题，因此用户安装时，需谨慎注意。

6.2.2 下载与连接

此Sukung版本使用的是基于ISP的软件下载方式，相关注意事项，已在 5.1点亮一个LED灯：Simulink环境配置与编译下载 中给出。在此做出对与目标机连接时相关问题的补充，并给出相关分析。

  • 问题2： 点击 Connect To Target 实现连接目标机操作时，立即弹出如下图错误信息：Error occurred while executing External Mode MEX-file `ext_sukung_serial_comm`… 。

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    解决方法：

      1. 若立即弹出，则说明PC未与目标机建立连接，串口通讯或 interface 设置出现问题，检查相关COM与硬件连接

      1. 若稍等片刻(10s)才弹出此错误信息，则说明目标机未及时响应，则可能目标机未处于初始化运行状态，可以复位目标机，重新连接。或者，Simulink程序中使用了I2C或SPI等在初始化操作时，需要和外部设备进行交互的通讯方式，外部设备供电或者连接线问题导致目标机初始化失败，无法进入等待PC连接的阶段。

      1. 若由于在运行时，直接由目标机关闭与PC的连接(手动复位、供电失效等)，但PC的外部模式依然处于运行当中，导致再次连接时调用串口应用时出错，也会弹出上述信息。此时需重启MATLAB。

  • 问题3： 点击 Connect To Target 实现连接目标机操作时，弹出以下错误信息：Checksum test (TARGET_DATA_MAP) failed 。

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    解决方法：

      1. 此问题是由于工程中的Simulink程序与生成代码不匹配，很可能无意间做出修改，遂，删除已存在的 RTW 文件，重新编译下载程序至目标机。

      1. 若上述步骤未解决，请检查文件中是否有其它 RTW 文件存在，以及现MATLAB目录是否定位到此工程文件下。

6.2.3 运行

在实时半实物仿真中，PC与目标机需要建立牢固的实时传输通道，因此硬件连接上的不牢固、以及超大量数据的实时传输都会造成运行出错。

  • 问题4 ：在运行时，通讯接线不牢固、或者手动操作失误，导致目标机主动断开，而非在Simulink端手动点击断开，使得Simulink无法操作。

    解决方法： 重启MATLAB，并固定通讯接线。

  • 问题5： 在运行时，大量数据要进行收发，导致通讯堵塞，会弹出如下错误信息：

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    解决方法： 重启MATLAB，减少一次性传输的数据量，或者降低 Interface 设置中串口的波特率。

  • 问题6： 在运行时，MATLAB报出 出现未知错误 ，并直接退出。

    解决方法： 一方面是程序复杂度过高，目标机处理能力有限，出现此次错误的同时，目标机可能会发散也可能依然正常运行。因此，需要用户优化程序，减少不必要的模块，另一方面降低ODE，最好使用 discrete Solver。

6.2.4模块使用

在模块使用当中，由于硬件或者引脚冲突，导致部分模块在处于某种模式时无法使用，在此对部分模块说明。

  • Pulse_Counters模块与PWM模块 ：具体使用参照定制模块等相关章节。由于两模块使用的都是STM32单片机(目标机)的TIM资源，因而在进行运动控制使用多个电机时，容易出现引脚冲突问题，在此给出使用有效结果以及多电机策略。

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    单独针对PWM模块进行测试，结果如下，可以实现8电机的控制，但无法使用编码器。

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    我们再对Pulse_Counters模块进行测试，结果如下，在同时使用PWM Generators 模块和Pulse_Counters模块时，可以最多使用4电机和3编码器，但如果使用TB6612FNG模块和Pulse_Counters模块，则可以使用4电机和4编码器，即TB6612FNG模块使用一个TIM去控制4电机，而另外四个TIM被PWM Generators 模块去使用驱动4个编码器。

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